НОВАЯ ШКОЛА ЮГРЫ
2010-2015 гг.

Среда, 11 февраля 2015 18:52

Программируем робота для соревнований категории «Траектория».

Автор
Оцените материал
(7 голосов)

75Возьмем не сложную трассу с участками негатива. На этой трассе есть все необходимые элементы: перекрестки, прямые углы, негативы, крутые повороты, волн, отводы.


Доработаем нашего робота, добавив еще два датчика освещенности. Установим их рядом с центральными (основными) датчиками и подключим их к портам 1 и 4. Назначение этих датчиков определять перекрестки, отводы от главной линии.
После экспериментов вы сами выберете для себя оптимальное положение датчиков.

20


В статье «Движение по линии с двумя датчиками освещенности» мы создали свой блок «Движение».
Программа такая:

1


Немного доработаем программу, так как такой цикл бесконечный, значит, робот будет двигаться по линии неуправляемо. А наша задача запрограммировать движение робота по определенному маршруту.


Определим маршрут:

72

Добавим в нашу программу датчик освещенности и назначим ему порт 1. Выставим примерное значение Освещенность < 55. Данный параметр необходимо корректировать в помещениях, где освещенность отличается от освещенности места тренировок!!! В будущем будем добавлять переменные для простоты настроек робота.
Доработаем и цикл. Откроем свойства цикла и изменим Управление с «Постоянно» на «Логика». Условие – «Истино».
Соединим выход датчика освещенности 1 «Да/Нет» со входом Цикла логической шиной.

3

Теперь цикл будет прерываться, как только датчик освещенности 1 будет на черном, то есть освещенность будет падать ниже установленного уровня.
Добавим данную программу в Мои Блоки под именем Go1.
Создадим аналогичный блок, но уже датчику освещенности назначим 4 порт. Так же добавим программу в Мои Блоки под именем Go4.

35

Загрузим любой из этих блоков, так как впереди по маршруту из зоны старта перекресток и не важно, какой из датчиков его определит. Запустим робота и на первом перекрестке он должен остановиться (Добавьте после блока Движение-СТОП).

Теперь нам необходимо отработать повороты в нужную сторону.

Повороты.

Существует несколько способов выполнить повороты. Попробуйте настроить их самостоятельно.

Разворот на месте:

36

41

Разворот с центром окружности в районе одного из колес:

37

40

В обоих случаях необходима корректировка положения робота перед поворотом. Для каждого случая нужно рассчитать расстояние L для установки робота в точку поворота.
50

Зная диаметр колес, можно вспомнить формулу длины окружности и легко подсчитать значение параметра (обороты, градусы) для мотора. На шинах указан диаметр колеса. 

Или, как чаще поступают малыши - путем подгонки.

Создав и настроив нужные программы : «Поворот налево» и «Поворот направо» сохраняем их в виде блоков, дав соответствующие названия, например: Left,Right.

Прохождение негатива.

Для прохождения участков трассы с негативом, вам необходимо создать блоки Go1_negative и Go4_negative.
Они отличаются только перестановкой подключений двигателей и изменением условия освещенности - >55.

42


Многое, конечно, зависит от конструкции робота, размера его базы и расположения датчиков.
В итоге, программа  будет выглядеть примерно так:

45

Попробуйте, когда у вас будут настроены все Мои Блоки, нарисовать сложную трассу и попробовать ее запрограммировать. Времени уйдет меньше. И ориентироваться ребенку будет в ней значительно проще. Зная каждый блок в отдельности, ребенку проще представить программу целиком.

Еще несколько советов:
При прохождении перекрестка, чтобы робот на нем не отклонялся немного в сторону, а потом возвращался на линию, после блока Go ставьте блок движения с командой проехать небольшое расстояние вперед (0,2 оборота). Тогда при прохождении перекрестков прямо робот не будет вилять.
Если робот ведет себя непонятно после запуска, проверьте настройку освещенности датчика, который отвечает за прерывание цикла на перекрестках. В 90 % случаях – это неверная настройка датчика 1 или 4.
При прохождении крутых поворотов датчики не должены оказаться на линии. Иначе он выйдет из цикла и потеряет линию.
Как проходить сложные участки трасс с негативом (категория PROFI )я расскажу позже.

Дополнительная информация

  • Дата публикации: Воскресенье, 08 февраля 2015
  • Сайт публикации: http://nttm.ouhmao.ru/
  • Автор: Абдурахманов Ринат РИзванович
  • Организация: МБОУ "Лянторская СОШ №4"
Прочитано 6915 раз Последнее изменение Суббота, 14 февраля 2015 16:43
Ринат Ризванович

Учитель информатики МБОУ "Лянторская СОШ №4"

ouhmao.ru

Медиа

Другие материалы в этой категории: « Движение по линии с двумя датчиками освещенности.

1 Комментарий

  • Комментировать Светлана Четверг, 05 марта 2015 11:19 написал Светлана

    Большое спасибо за хороший учебный материал!

Добавить комментарий

Убедитесь, что вы вводите (*) необходимую информацию, где нужно
HTML-коды запрещены

Вход на сайт

Популярные материалы