НОВАЯ ШКОЛА ЮГРЫ
2010-2015 гг.

Четверг, 05 января 2017 09:09

Программа для робота категории "Сортировщик", Робофест 2016-2017

Автор
Оцените материал
(16 голосов)

Подготовка к соревнованиям Робофест началась, как только были опубликованы регламенты на сезон 2016-2017гг. Задания этого года оказались не сложными. Попробуем рассмотреть подготовку команды в категории Сортировщик. Прежде всего скачаем регламенты и поля с официального сайта и внимательно изучим. Необходимо обратить внимание на требования к роботу.

11

Рассмотрим варианты конструкций роботов. Конструкция будет зависеть от выбранной тактики поведения робота при выполнения задания. Нужно учесть и возможное расположение банок на поле. При обсуждении было предложено несколько конструкций. Две из них представлены в этой работе.

Посмотреть этих роботов можно на видео по адресу https://www.youtube.com/watch?v=TPYNQ22Z4OQ

 

12

13

Программа разбита на отдельные блоки. Это облегчает программирование и чтение программы. 

bprogram

В первую очередь учим робота ездить по линии. Вариантов программы множество. Ребята выбрали знакомый вариант, который уже использовали при программировании роботов NXT.

1212

12112

11123

Думаю, что программы вам знакомы и обсуждать их не будем. При использовании двух датчиков освещенности желательно использовать подобранные по значению датчики.

1209

Конструируя робота обратите особое внимание на расположение датчиков освещенности. Изменяя их положение (расстояние между ними, высоту установки, расстояние до оси колес) экспериментальным путем добейтесь максимальной скорости при движении по линии. От точности и плавности хода робота по линии зависит точность определения местоположения банок на поле и положение робота в момент выполнения поворотов и разворотов. И главное - стабильность работы робота, а от этого зависит ваш успех на соревнованиях.

В формуле ребята ввели коррекцию для датчиков с разными значениями освещенности.

go

В итоге были созданы два блока движения:

goline1

goline2

 

Goline – цикл данного блока завершается, когда оба датчика освещенности на черном (пересечение перекрестка). Значения датчиков освещенности блока Goline сравниваются с уровнем черного и если оба датчика на черном (перекресток), то цикл завершается и робот останавливается (здесь можно использовать проверку условий ЕСЛИ на черном И Если на черном). 

goUz

GOuz- цикл данного блока завершается, когда датчик расстояния обнаруживает банку. В блоке Gouz цикл завершается при обнаружении банки. Блоки почти одинаковые.

В этом блоке так же отслеживается положение робота на поле. 

Робот выезжает из зоны старта, поворачивает направо и движется по линии в первой зоне. Если в этой зоне банки нет, то робот пересекает перекресток и въезжает во вторую зону. При пересечении линии перекрестка в переменную ZONA записывается число 2. Если во второй зоне банки так же не обнаруживаются (или робот доставляет банку в зону старта) и робот снова пересекает перекресток, то в переменную ZONA записывается число 1. Таким образом отслеживается положение робота на поле при работе блока Gouz.

setting

В программе переменные настраиваются в блоке setting:

kolich_banok – так как мы не знаем, какое количество банок будет использоваться на соревнованиях, то в этой переменной будем хранить количество банок, которые необходимо будет собрать (на тренировках использовали 4 банки- 2 белые и 2 черные);

zona - индикатор зоны, записываем 1;

banki – счет банок, записываем 0;

black – уровень черного (+5 ед) (у нас уровень черного был 35, то +5=40).

Finish – записывается Истина, если все банки доставлены.

right

 

Блок right обеспечивает движение из зоны старта по линии до перекрестка и поворот направо. Из зоны старта (квадрат) выезжает используя блок "Независимое управление моторами" (вперед 0,4 оборота) и далее уже Блок right.

razvorot

В блоке razvorot команды разворота.

schet banok

Блок schet_banok подсчитывает количество доставленных банок.

zahvat

При обнаружении банки датчиком расстояния движение прекращается и блок zahvat обеспечивает захват банки.

 

В зависимости от того, в какой зоне (1 или 2) находится робот его действия будут отличаться.

bprogram1 1

На рисунке - 1 зона, цвет банки черный –выполняются последовательно блоки zona 1, razvorot, schet_banok, finish.

Блоки razvorot, schet_banok, finish можно в окончательном варианте объединить.

zona1

 

Блок zona 1

 

bprogram1 2

На фото - 1 зона, цвет банки белый –выполняются последовательно блоки zona2_white, razvorot, schet_banok, finish.

 

zona2 w

Блок zona2_white

bprogram2 1

На фото - 2 зона, цвет банки черный – выполняются последовательно блоки zona1_black, razvorot, schet_banok, finish.

zona1 b

Блок zona1_black

bprogram2 2

На фото - 2 зона, цвет банки белый – выполняются последовательно блоки zona2, razvorot, schet_banok, finish.

zona2

Блок zona 2

finish

При совпадении значений переменной banki и переменной kolich_banok в переменную finish записывается логическая Истина.

Истина в переменной finish завершает основной цикл. В зависимости от нахождения в данный момент робота (зона 1 или 2) робот возвращается к зоне старта.

bprogram 2

Это один из многих вариантов программы робота для категории Сортировщик. Программу можете скачать во вложении ниже.

Настройка робота на соревнованиях заключается в настройке блока setting (в выборе цвета банок в зоне старта и во второй зоне складирования, ввода значения в переменную kol-banok (количество банок на поле)).

Наш окончательный вариант робота был значительно упрощен, так как робот должен собираться уже на соревнованиях, а не использоваться «домашняя» заготовка.

В нашем случае и программа была переработана для новой конструкции робота. Стала компактнее, проще. Но принцип остался.

ХМАО-ЮГРА, Сургутский район, г. Лянтор, МБОУ «Лянторская СОШ №4», 2016г.

20170226 131749На сайте  http://myroboblog.ru/  так же опубликован рабочий вариант программы для робота "Сортировщик 2017" (вариант 3), видео  и фотографии этого робота.

Видео https://youtu.be/HCCkWJrisUA

Конструкция робота более простая.

Так как количество банок неизвестно, робот, собрав все банки, делает проверочный круг  и возвращается в зону старта.

В настройках необходимо указать уровень черного+5, и цвет банок в зоне старта и во второй зоне.

Учтите, данная программа подойдет для копии нашего робота. Для вашего робота нужно будет перенастраивать программу (повороты, захват и т.д.).

Ссылка на программу ниже.

Дополнительная информация

  • Дата публикации: Пятница, 06 января 2017
  • Сайт публикации: http://nttm.ouhmao.ru/
  • Автор: Абдурахманов Ринат Ризванович
  • Организация: МБОУ «Лянторская СОШ №4»
Прочитано 5250 раз Последнее изменение Воскресенье, 26 февраля 2017 19:58

Медиа

Подготовка команды МБОУ «Лянторская СОШ №4» к соревнованиям "РОБОФЕСТ-2017"

Добавить комментарий

Убедитесь, что вы вводите (*) необходимую информацию, где нужно
HTML-коды запрещены

Вход на сайт